Lankide:Jon Artola/Proba orria
Pausoz pauso motorra[aldatu | aldatu iturburu kodea]
Pausoz pauso motorra edo pauso motorra gailu elektromekaniko bat da, zeinak, bulkada elektriko serie bat desplazamendu angeluar diskretuan bihurtzen duen, honek esan nahi du gradu kopuru bat (pausu osoa edo erdia) biratzeko gai dela motorra, baina bere kontrol sarreraren mende dago. Pausuz pausu motorrak bihurgailu digital-analogiko (D/A) bat bezala jokatzen du eta sistema digitaletatik datozen bulkadengatik zuzendua izan daiteke. Motor honek posizionamenduarekiko doitasun eta errepikapenean abantaila aurkezten du. Bere erabilera nagusietan hauek nabarmentzen dira: robotak, droneak, inprimatzaile digitalak, automatizazioa, fotokonpositzaileak, aurreprentsak etb.
Pausuz pausu motor motak[aldatu | aldatu iturburu kodea]
3 funtsezko pausuz pausu motor daude: erreluktantzia aldagaiko motorra, magnetizazio iraunkorreko motorra eta motor hibridoa.[1]
Erreluktantzia aldagaiko pausu motorra (VR): Burdinezko errotore multipolar eta estatore harilkatu bat du hautazko ijezketarekin. Bira egiten du, estatorearen bobina energizatuak errotoretik gertuen dauden hortzak erakartzen dituenean (erreluktantzia txikieneko ibilbidea eskuratuz). Motor honen erantzuna oso azkarra da baina ez ordea kargan onartutako inertzia. Harilkatuak energizatuta ez daudenean motor mota honen pare estatikoa zero da.
Iman iraunkorreko errotore pausu motorra: Motorra energizatu gabe dagoenean zeroren desberdina den pare bat edukitzea ahalbidetzen du. Motorraren eraikuntzaren arabera, ohikoa izan daiteke 7.5, 11.25, 15, 18, 45 edo 90º pausu angeluarrak lortzea. Errotazio angelua estatorearen polo kopuruaren arabera mugatzen da.
Pausu motor hibridoa: Motor hau berezia da estatore eta errotorean hortz bat baino gehiago dituelako, errotoreak bere ardatzaren inguruan axialki magnetizatutako iman bat izanik. Konfigurazio hau erreluktantzia aldagarri eta iman iraunkorren nahasketa bat dela ikus daiteke. Motor mota honek doitasun eta pare altuak ditu eta 1.8º bezain txikia den pausu angeluar bat emateko konfiguratu daiteke.
Polobakarreko pausuz pausu motorra[aldatu | aldatu iturburu kodea]
Motor hauek 5 edo 6 kable izaten dituzte bere barneko konexioen baitan. Mota hau berezia da kontrolatzeko errexagoa delako, hauek elikatze iturrira konektatzeko kable arrunt bat erabiltzen dute eta ondoren beste lineak lurrera konektatzen dira orden zehatz batean pausu bakoitza sortzeko, 6 kable baditu bobina bikoitiak komun banandu bat dutelako da, 5 kable baditu lau bobinak polo komun bat dutelako da; 6 kableko polobakarreko motorra motor bipolar eran erabili daiteke linea komunak airean uzten badira.
Pausuz pausu motor bipolarra[aldatu | aldatu iturburu kodea]
Orokorrean irteerako 4 kable dituzte. Kontrolatuak izateko trikimailu jakin batzuk behar dira, zeinak, mugimendu bat egiteko bobinetan zehar doan korronte fluxuaren norabidea aldatu behar den sekuentzia jakin batean.
Motor bipolar baten errotazio sekuentzia: Ikus daiteke estatorean sortutako eremu magnetikoaren bariazioak iman iraunkorrak errotorearen mugimenduaren jazarpena sortuko duen. zeina, elektroimanak (kasu honetan A eta B) kitzikatzen duen bobinak induzitutako eremu magnetikoarekin lerrokatzen saiatzen den. Korronte zuzeneko elikadura da Vcc (Adibidez: 5V, 12V 24V...)[2]
| Pausuak | 1 Terminala A Bobina |
2 Terminala A Bobina |
1 Terminala B Bobina |
2 Terminala B Bobina |
Irudia |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 Pausua | +Vcc | -Vcc |  | ||
| 2 (erdi-) Pausua | +Vcc | -Vcc | +Vcc | -Vcc |  |
| 3 Pausua | +Vcc | -Vcc |  | ||
| 4 (erdi-) Pausua | -Vcc | +Vcc | +Vcc | -Vcc |  |
| 5 Pausua | -Vcc | +Vcc |  | ||
| 6 (erdi-) Pausua | -Vcc | +Vcc | -Vcc | +Vcc |  |
| 7 Pausua | -Vcc | +Vcc |  | ||
| 8 (erdi-) Pausua | +Vcc | -Vcc | -Vcc | +Vcc |  |
Bobinen kontrola[aldatu | aldatu iturburu kodea]
Mota hontako pausuz pausu motorraren (bipolarra) kontrolarentzat, "H zubia"ren printzipioa ezartzen da, T1 eta T4 aktibatzen badira, elikadura noranzko batean onartzen du; noranzkoa aldatzen badugu T2 eta T3 aktibatuz, elikaduraren eta korrontearen noranzkoa aldatuko dugu.
Errotazio abiadura[aldatu | aldatu iturburu kodea]
Errotazio abiadura ekuazio hontatik definitzen da:
Non:
- f: bulkada trenaren maiztasuna
- n:motorra osatzen duten polo kopurua
Estaen da motor hauentzat, onargarria den gehienezko maiztasuna 625 Hz inguruan dagoela, pultsu maiztasuna oso altua den kasuan motorrak ondorengo modutan erreakziona dezake:
- Erabateko mugimendurik ez egitea.
- Dar-dar egitea baina biratzen hasi gabe.
- Alderraiki biratzea.
- Aurkako noranzkoan biratzea.
- Potentzia galtzea
Laguntza moduan gomendagarria da simuladore edo zirkuitu bat ezartzea pausuz pausu motor hauek probatzeko eta akatsak baztertzeko.[2][3]
Ikusi ere[aldatu | aldatu iturburu kodea]
Kanpo loturak[aldatu | aldatu iturburu kodea]
- Motor paso a paso NEMA 17, 3D inprimatzean erabilia.
- Guía para reconocer el tipo de un motor paso a paso y poder reutilizarlo
Erreferentziak[aldatu | aldatu iturburu kodea]
- ↑ (Ingelesez) Liptak, Bela G.. (2005-09-29). Instrument Engineers' Handbook, Fourth Edition, Volume Two: Process Control and Optimization. CRC Press ISBN 9781420064001. (Noiz kontsultatua: 2018-09-20).
- ↑ a b (Ingelesez) Jones, Douglas W.. «Jones on Stepping Motors» homepage.divms.uiowa.edu (Noiz kontsultatua: 2018-09-26).
- ↑ «Motores paso a paso - Características básicas - Robots Argentina» robots-argentina.com.ar (Noiz kontsultatua: 2018-09-26).