Robotika

Wikipedia(e)tik
Hona jo: nabigazioa, Bilatu

Idazle txekiar batek morroiaren kontzeptua makina zerbitzari izatera aldatuko zuen hitza definitu zuen.

"Robotika' roboten zientzia eta teknologia da. Roboten diseinuaz, aplikazioetaz eta manufakturazioaz arduratzen da. Robotikak hainbat gai konbinatzen ditu, hala nola mekanika, elektronika, informatika, adimen artifiziala eta kontrol ingeniaritza.[1] Robotikaren beste zenbait arlo garrantzitsu aljebra, automata programagarriak eta egoera-makinak dira.

Robot terminoa 1920ean Karel Capek-ek idatzitako RUR antzezlanaren arrakastarekin eman zen ezagutzera. Termino hori ingelesera itzultzean, morroi lana esanahia duen "robota" hitz txekiarra "robot" gisa itzuli zen.[2]

Robotikaren historia[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Robotikaren historia oso lotuta egon da gizakiek gizakien lanzama arinduko duten giza itxurako izakiak sortzeko nahia gauzatzeko tramankuluen eraikuntzarekin. Leonardo Torres Quevedo (GAP) espainiar ingeniariak ( telegrafia bidezko haririk gabeko lehenengo urruneko telekomandoa, xake jokalari automatikoa, lehenengo aireko transbordadorea eta beste hainbat aparatu eraiki zituenak) ""automatika" hitza sortu zuen gizakiei esleitutako zereginak automatizatzeko teoriari erreferentzia egiteko.

Karel Čapek idazle txekiarrak 1921ean erabili zuen "Robot" terminoa, morroitza edo lan behartua esanahia duen ""robota"" hitz txekiarretik eratorria "Rossum's Universal Robots /R.U.R." izeneko antzezlan dramatikoan. Robotika terminoa, berriz, Isaac Asimov-ek sortu zuen robotak estudiatzen dituen zientziari erreferentzia egiteko. Asimov-ek ere Robotikaren hiru legeak sortu zituen. Fikziozko zientziak gizakiak robotak mundu berriak bisitatzen, botereaz jabetzen edo, besterik gabe, etxeko lanen zama arintzen irudikatu ditu.

Data Garrantzia Robotaren izena Asmatzailea
K. a I mendea eta lehenago 100 makina eta automata baino gehiagoren deskribapenak, sua duen tramankulu bat, haize-organo bat, txanpon baten bitartez funtzionatzen zuen makina bat, eta lurrin makina bat barne, Heron Alexandriakoaren Pneumatica eta Automata-n. Autonoma Ktesibios Alexandriakoa, Filón De Bizancio, Heron Alexandriakoa, eta beste hainbat
1206 Giza itxurako lehenengo robot programagarria Lau musikari robotizatuak zituen itsasontzia Al Jazarí
c. 1495 Giza itxurako robotaren diseinua Zaldun mekanikoa Leonardo da Vinci
1738 Jan, hegalak astindu eta iraizteko ahalmena duen ahate mekanikoa. Digesting Duck Jacques de Vaucanson
1800eko hamarkada Tea zerbitzatzen duten, geziak jaurtitzen dituzten eta margotzen duten jostailu mekaniko japoniarrak. Karakuri jostailuak Hisashige Tanaka
1921 "Robot" izeneko fikziozko lehenengo automata azaltzen da, "R.U.R."-en. Rossum's Universal Robots Karel Čapek
1930eko hamarkada Erakusketa Unibertsalean]], [1939| 1939a]] eta 1940 urteen artean Elektro Westinghouse Electric Corporation
1948 Portaera biologiko sinplea duen robotaren erakusketa[3] Elsie eta Elmer William Grey Walter
1956 Lehenengo robot komertziala, George Devol eta Joseph Engelberger-ek sortutako Unimation konpainiak sortua eta Devol-en patente batean oinarritua.[4] Unimate George Devol
1961 Lehenengo robot industriala instalatzen da Unimate George Devol
1963 Lehenengo "palletizing" robota[5] Palletizer Fuji Yusoki Kogyo
1973 Sei ardatz elektromekanikodun lehen robota Famulus KUKA Robot Group
1975 Manipulaziorako beso programagarri unibertsala, Unimation-en produktua PUMArobota Victor Scheinman
2000 Bi zangoren bidez desplazatu daitekeen eta gizakiekin elkarreragin dezakeen giza itxurako robota ASIMO Honda Motor Co. Ltd

Roboten sailkapena[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Kronologiaren arabera[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Jarraian, sailkapen arruntena aurkezten da:

  • 1. belaunaldia

Manipulatzaileak. Funtzio anitzeko sistema mekanikoak dira, eta kontrol manuala edo sekuentzia finkoko nahiz aldakorreko kontrol-sistema sinplea dute.

  • 2. belaunaldia.

Ikasten duten robotak. Aldez aurretik giza operadoreak exekutatutako ekintza-sekuentzia errepikatzen dute. Horretarako, dispositibo mekaniko bat erabiltzen dute. Operadoreak behar diren mugimenduak egiten ditu eta robotak, bitartean, mugimenduei jarraitzen die eta gogoratu egiten ditu.

  • 3. belaunaldia.

Sentsore bidezko kontrola duten robotak. Kontrolagailua, programa baten aginduak exekutatzen dituen eta mugimenduak egikaritu ditzan manipulatzaileari bidaltzen dizkion konputagailua da.

  • 4. belaunaldia.

Robot adimentsuak. Aurrekoen antzekoak dira baina, gainera, sentsoreak dituzte prozesuaren egoerari buruzko informazioa jaso eta kontrolagailuari bidaltzeko. Horri esker, erabakiak modu adimentsuan hartu ditzakete eta prozesua denbora errealean kontrolatu.

Arkitekturaren arabera[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Arkitektura robotaren konfigurazio orokorraren motak definitzen du, metamorfikoa izan daiteke. Metamorfismoaren kontzeptua nahiko berria da, eta robotak berak bere konfigurazioan egindako aldaketen bidez lortzen duen magutasun funtzionala definitzeko erabiltzen da. Metamorfismoak hainbat maila onartzen ditu, oinarrizkoenetatik hasi (tresna edo eragile-terminalaren aldaketa) eta konplexuetaraino, hala nola, haren zenbait elementuren edo egiturazko azpisistemen aldaketa. Robot terminopean izendatu daitezkeen gailu eta mekanismoak, azaldu den moduan, oso desberdinak izan daitezke eta, ondorioz, zaila da analisi zorrotz eta kritiko bati eutsiko dion sailkapen koherentea ezartzea. Arkitekturaren arabera egiten den roboten sailkapena ondorengoa da: artikulazio aniztunak, mugikorrak, androideak, zoomorfikoak eta hibridoak.

  • 1. Artikulazio aniztunak

Talde honetan oso forma eta konfigurazio anitzeko robotak daude, guztiak amankomuneko ezaugarriekin: robot sedentarioak dira (nahiz eta mugimendu mugatuak egiteko gidatu daitezkeen), elementu terminalak mugitzeko lan-eremu jakin batean mugitzeko egituratuak daude koordenatu-sistema batean edo gehiagotan, eta askatasun-grado kopuru mugatua dute. Talde honetakoak dira manipulatzaileak, robot industrialak eta robot kartesiarrak, eta lan-eremu nahikoa zabala edo luzea atzitu nahi denean, simetria-plano bertikalean dauden objektuei eragin behar zainean edo lurzoruan okupatzen den espazioa murriztu nahi denean erabiltzen dira.

  • 2. Mugikorrak

Desplazatzeko gaitasun handia duten robotak dira, plataforma edo orgatan oinarritzen dira eta lokomoziorako sistema birakorrarekin hornituta daude. Urrutiko aginte bidez edo sentsoreen bidez ingurunetik jasotako informazioa erabiliz jarraitzen diote haien bideari. Robot horiek piezen garraioa ziurtatzen dute fabrikazio-kate baten puntu batetik bestera. Lurzoruan sartutako zirkuituen erradiazio elektromagnetikoak eragindako pisten bidez edo fotoeletrikoki detektatutako banden bidez gidatuta, oztopoak ekidin ditzakete eta adimen maila altu samarra erakutsi ere.

  • 3. Androideak

Gizakien forma eta portaera zinematikoa osotasunean zein modu partzialean erakusten saiatzen diren robotak dira. Gaur egun androideak oso gutxi daude garatuta, ez dute erabilgarritasun praktikorik eta, nagusiki, esperimentazioari eta ikerkuntzari zuzenduta daude. Robot horien atal konplexuenetako bat, eta ikerkuntz lan gehienen aztergai dena, bi zangoen gaineko lokomozioa da. Kasu horretan, denbora errealean prozesua modu dinamiko eta koordinatuan kontrolatzea eta, aldiberean, robotaren oreka mantentzea da arazo nagusia.

  • 4. Zoomorfikoak

Robot zoomorfikoak, zeinen artean androideak ere sar litezke zentzu ez murriztailean, hainbat izaki bizidun imitatzen dituzten lokomozio-sistemak dituzten robotak dira. Desberdintasun morfologikoez gain, robot zoomorfikoak bi kategoria nagusietan banatzea komeni da: ibiltariak eta ez ibiltariak. Robot zoomorfiko ez ibiltarien taldeak oso bilakaera txikia dauka. Japonian egindako esperimentuetan elkarren artean axialki akoplatutako segmentu zilindriko biselatuak erabili dira, biraketa-mugimendu erlatiboarekin hormituta. Zango anitzeko robot zoomorfiko ibiltariak asko dira eta hainbat laborategietan ari dira esperimentatzen, gerora, lur orotako ibilgailuen garapenari begira, pilotatuta zein autonomoak, eta lur malkartsuetan eboluzionatzeko gaitasunarekin. Espazioa esploratzeko eta sumendiak aztertzeko izango dira interesgarriak robot horien aplikazioak.

  • 5. Hibridoak

Sailkapen zailekoak dira, aurretik azaldutakoen egituren konbinazioa dutenak, bai justaposizioz, bai konjuntzioz. Adibidez, gurpildun gailu segmentatu artikulatu batek robot mugikorren ezaugarriak ditu eta, aldiberean, robot zoomorfikoen ezaugarriak.

Ikus ere[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Erreferentziak[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Commonsen badira fitxategi gehiago, gai hau dutenak: Robotika Aldatu lotura Wikidatan
  1. [http://content.monster.com/articles/3472/18567/1/industry/12/home.aspx Industry Spotlight: Robotics from Monster Career Advice
  2. Bermejo, Sergi (2003). Portaeran oinarritutako roboten garapena. Ediciones UPC. ISBN 84-8301-712-1. Págs. 26-27.
  3. Imitation of Life: A History of the First Robots
  4. Waurzyniak Patrick. Masters of Manufacturing: Joseph F. Engelberger. Society of Manufacturing Engineers 137,1. 2006. [1]
  5. Company History. Fuji Yusoki Kogyo Co