Lankide:Aitor Marañon/Proba orria

Kodetzaile birakari bat, ardatzaren kodetzaile edo pultsu-sorgailu ere deritzona, gailu elektromekaniko bat izan ohi da, ardatz baten posizio angeluarra kode digital bihurtzeko erabiltzen dena, eta horrek transduktore-mota batean bihurtzen du. Gailu hauek robotikan, azken belaunaldiko lente fotografikoetan, ordenagailuko sarrera-gailuetan (adibidez, sagua eta trackballa) eta radar-plataforma birakarietan erabiltzen dira. Bi mota nagusi daude: absolutua eta inkrementala (erlatiboa).

Kodetzaile birakari absolutua[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Eraikuntza[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Modelo absolutuak kode digital bakarra sortzen du ardatzaren angelu bakoitzerako.

Metalezko xafla batean patroi konplexu bat moztu eta ardatzari itsatsitako disko isolatzaile batean kokatzen da. Kontaktu irristagarrien errenkada bat ere jartzen da diskoaren erradioan zehar. Diskoak ardatzarekin biratzen duen bitartean, kontaktu batzuek metala ukitzen dute, eta beste batzuk, ordea, metala moztu den zuloetan erortzen dira. Metalezko xafla korronte elektrikoko iturri batekin konektatuta dago, eta kontaktu bakoitza elkarren artean bereizitako sentsore elektriko batekin konektatuta dago. Metalezko patroia diseinatzean, ardatzaren kokapen posible bakoitzak kode bitar bakar bat sortzen du, non kontaktu batzuk korronte-iturriarekin konektatuta (hau da, piztuta) baitaude eta beste batzuk ez (itzalita). Kode hau kontrolagailu baten bidez irakur daiteke, mikroprozesadore baten bidez esate baterako, ardatzaren angelua zehazteko.


Sektorea	Angelua	1. kontaktua	2. kontaktua	3. kontaktua
1	0º eta 45º artean	L (OFF)	L (OFF)	L (OFF)
2	45º eta 90º artean	L (OFF)	L (OFF)	H (ON)
3	90º eta 135º artean	L (OFF)	H (ON)	L (OFF)
4	135º eta 180º artean	L (OFF)	H (ON)	H (ON)
5	180º eta 225º artean	H (ON)	L (OFF)	L (OFF)
6	225º eta 270º artean	H (ON)	L (OFF)	H (ON)
7	270º eta 315º artean	H (ON)	H (ON)	L (OFF)
8	315º eta 360º artean	H (ON)	H (ON)	H (ON)

Oro har, n kontaktu baldin badaude, ardatzaren posizio desberdinen kopurua 2ⁿ da. Adibide honetan, n aldagaiaren balioa 3 da; ondorioz, 2³ posizio daude, hau da, 8 posizio.

Aurreko adibidean, kontaktuek kontu bitar bat sortzen dute diskoak biratu ahala. Hala ere, honek badu desabantaila bat: diskoa alboko bi sektoreren artean gelditzen bada edo kontaktuak ez badira guztiz lerrokatzen, ezinezkoa da ardatzaren angelua zehaztea. Problema hau erakusteko, ardatzaren angelua 179.9º-tik 180.1º-ra aldatzen dela kontsideratzen da (4. sektoretik 5. sektorera). Une jakin batean, aurreko taularen arabera, kontaktuaren patroia "OFF-ON-ON" izatetik "ON-OFF-OFF" izatera aldatuko da; hala ere, hau ez da benetan gertatzen. Gailu praktiko batean, kontaktuak ez dira inoiz erabat lerrokatzen, eta, beraz, bakoitza bere unean aldatuko da. Lehenbizi 1. kontaktua aldatzen bada, ondoren 3. kontaktua eta azkenik 2. kontaktua, adibidez, hau izango litzateke kodeen sekuentzia erreala:

OFF-ON-ON (irteera-posizioa)
ON-ON-ON (lehenbizi 1. kontaktua aktibatzen da)
ON-ON-OFF (ondoren 3. kontaktua desaktibatzen da)
ON-OFF-OFF (azkenik, 2. kontaktua desaktibatu egiten da)

Orain, ikusi taulan kode hauei dagozkien sektoreak. Horrela, sortutako kodeen sekuentziatik, badirudi ardatzak 4. sektoretik 8. sektorera jauzi egin zuela, orduan 7. sektorera itzuli zela, eta gero 5. sektorera, han aurkitzea espero baitzen. Kasu askotan, portaera hori ez da desiragarria eta huts egin lezake. Adibidez, kodetzailea beso robotiko batean erabiliko balitz, kontrolatzaileak pentsatuko luke besoa posizio desegokian dagoela. Akatsa zuzentzeko, 180° biratzen saiatuko litzateke, eta kalte egin liezaioke.

Gray kodearen bidezko kodifikazioa[aldatu | aldatu iturburu kodea]

Aurreko arazoa saihesteko, Gray kodea erabiltzen da. Hau kode bitarreko sistema bat da, elkarren alboan dauden bi kode posizio bakarrean bereizten dituena. Goiko adibidearekin lotura eginez, Gray-Zifratu bertsioa hurrengoa izango da:


Sektorea	1. kontaktua	2. kontaktua	3. kontaktua	Angelua
1	OFF	OFF	OFF	0º eta 45º artean
2	OFF	OFF	ON	45º eta 90º artean
3	OFF	ON	ON	90º eta 135º artean
4	OFF	ON	OFF	135º eta 180º artean
5	ON	ON	OFF	180º eta 225º artean
6	ON	ON	ON	225º eta 270º artean
7	ON	OFF	ON	270º eta 315º artean
8	ON	OFF	OFF	315º eta 360º artean

Adibide honetan, 4. sektoretik 5. sektorerako trantsizioak, gainerako trantsizioek bezala, kontaktuetariko bat bakarrik inplikatzen du, bere egoera piztua izatetik itzalia izatera edo alderantziz aldatzen dena. Honek esan nahi du hasieran planteatu den adibideko kode okerren sekuentzia ezin dela hemen gertatu.