Robotika

Idazle txekiar batek morroiaren kontzeptua makina zerbitzari izatera aldatuko zuen hitza definitu zuen.

"Robotika' roboten zientzia eta teknologia da. Roboten diseinuaz, aplikazioetaz eta manufakturazioaz arduratzen da. Robotikak hainbat gai konbinatzen ditu, hala nola mekanika, elektronika, informatika, adimen artifiziala eta kontrol ingeniaritza. Robotikaren beste zenbait arlo garrantzitsu aljebra, automata programagarriak eta egoera-makinak dira.

Robot terminoa 1920ean Karel Capek-ek idatzitako RUR antzezlanaren arrakastarekin eman zen ezagutzera. Termino hori ingelesera itzultzean, morroi lana esanahia duen "robota" hitz txekiarra "robot" gisa itzuli zen.

Robotikaren historia

Robotikaren historia oso lotuta egon da gizakiek gizakien lanzama arinduko duten giza itxurako izakiak sortzeko nahia gauzatzeko tramankuluen eraikuntzarekin. Leonardo Torres Quevedo (GAP) espainiar ingeniariak ( telegrafia bidezko haririk gabeko lehenengo urruneko telekomandoa, xake jokalari automatikoa, lehenengo aireko transbordadorea eta beste hainbat aparatu eraiki zituenak) ""automatika" hitza sortu zuen gizakiei esleitutako zereginak automatizatzeko teoriari erreferentzia egiteko.

Karel Čapek idazle txekiarrak 1921ean erabili zuen "Robot" terminoa, morroitza edo lan behartua esanahia duen ""robota"" hitz txekiarretik eratorria "Rossum's Universal Robots /R.U.R." izeneko antzezlan dramatikoan. Robotika terminoa, berriz, Isaac Asimov-ek sortu zuen robotak estudiatzen dituen zientziari erreferentzia egiteko. Asimov-ek ere Robotikaren hiru legeak sortu zituen. Fikziozko zientziak gizakiak robotak mundu berriak bisitatzen, botereaz jabetzen edo, besterik gabe, etxeko lanen zama arintzen irudikatu ditu.

Data	Garrantzia	Robotaren izena	Asmatzailea
K. a I mendea eta lehenago	100 makina eta automata baino gehiagoren deskribapenak, sua duen tramankulu bat, haize-organo bat, txanpon baten bitartez funtzionatzen zuen makina bat, eta lurrin makina bat barne, Heron Alexandriakoaren Pneumatica eta Automata-n.	Autonoma	Ktesibios Alexandriakoa, Filón De Bizancio, Heron Alexandriakoa, eta beste hainbat
1206	Giza itxurako lehenengo robot programagarria	Lau musikari robotizatuak zituen itsasontzia	Al Jazarí
c. 1495	Giza itxurako robotaren diseinua	Zaldun mekanikoa	Leonardo da Vinci
1738	Jan, hegalak astindu eta iraizteko ahalmena duen ahate mekanikoa.	Digesting Duck	Jacques de Vaucanson
1800eko hamarkada	Tea zerbitzatzen duten, geziak jaurtitzen dituzten eta margotzen duten jostailu mekaniko japoniarrak.	Karakuri jostailuak	Hisashige Tanaka
1921	"Robot" izeneko fikziozko lehenengo automata azaltzen da, "R.U.R."-en.	Rossum's Universal Robots	Karel Čapek
1930eko hamarkada	Erakusketa Unibertsalean]], [1939| 1939a]] eta 1940 urteen artean	Elektro	Westinghouse Electric Corporation
1948	Portaera biologiko sinplea duen robotaren erakusketa	Elsie eta Elmer	William Grey Walter
1956	Lehenengo robot komertziala, George Devol eta Joseph Engelberger-ek sortutako Unimation konpainiak sortua eta Devol-en patente batean oinarritua.	Unimate	George Devol
1961	Lehenengo robot industriala instalatzen da	Unimate	George Devol
1963	Lehenengo "palletizing" robota	Palletizer	Fuji Yusoki Kogyo
1973	Sei ardatz elektromekanikodun lehen robota	Famulus	KUKA Robot Group
1975	Manipulaziorako beso programagarri unibertsala, Unimation-en produktua	PUMArobota	Victor Scheinman
2000	Bi zangoren bidez desplazatu daitekeen eta gizakiekin elkarreragin dezakeen giza itxurako robota	ASIMO	Honda Motor Co. Ltd

Roboten sailkapena

Kronologiaren arabera

Jarraian, sailkapen arruntena aurkezten da:

• 1. belaunaldia

Manipulatzaileak. Funtzio anitzeko sistema mekanikoak dira, eta kontrol manuala edo sekuentzia finkoko nahiz aldakorreko kontrol-sistema sinplea dute.

• 2. belaunaldia.

Ikasten duten robotak. Aldez aurretik giza operadoreak exekutatutako ekintza-sekuentzia errepikatzen dute. Horretarako, dispositibo mekaniko bat erabiltzen dute. Operadoreak behar diren mugimenduak egiten ditu eta robotak, bitartean, mugimenduei jarraitzen die eta gogoratu egiten ditu.

• 3. belaunaldia.

Sentsore bidezko kontrola duten robotak. Kontrolagailua, programa baten aginduak exekutatzen dituen eta mugimenduak egikaritu ditzan manipulatzaileari bidaltzen dizkion konputagailua da.

• 4. belaunaldia.

Robot adimentsuak. Aurrekoen antzekoak dira baina, gainera, sentsoreak dituzte prozesuaren egoerari buruzko informazioa jaso eta kontrolagailuari bidaltzeko. Horri esker, erabakiak modu adimentsuan hartu ditzakete eta prozesua denbora errealean kontrolatu.

Arkitekturaren arabera

Arkitektura robotaren konfigurazio orokorraren motak definitzen du, metamorfikoa izan daiteke. Metamorfismoaren kontzeptua nahiko berria da, eta robotak berak bere konfigurazioan egindako aldaketen bidez lortzen duen magutasun funtzionala definitzeko erabiltzen da. Metamorfismoak hainbat maila onartzen ditu, oinarrizkoenetatik hasi (tresna edo eragile-terminalaren aldaketa) eta konplexuetaraino, hala nola, haren zenbait elementuren edo egiturazko azpisistemen aldaketa. Robot terminopean izendatu daitezkeen gailu eta mekanismoak, azaldu den moduan, oso desberdinak izan daitezke eta, ondorioz, zaila da analisi zorrotz eta kritiko bati eutsiko dion sailkapen koherentea ezartzea. Arkitekturaren arabera egiten den roboten sailkapena ondorengoa da: artikulazio aniztunak, mugikorrak, androideak, zoomorfikoak eta hibridoak.

• 1. Artikulazio aniztunak

Talde honetan oso forma eta konfigurazio anitzeko robotak daude, guztiak amankomuneko ezaugarriekin: robot sedentarioak dira (nahiz eta mugimendu mugatuak egiteko gidatu daitezkeen), elementu terminalak mugitzeko lan-eremu jakin batean mugitzeko egituratuak daude koordenatu-sistema batean edo gehiagotan, eta askatasun-grado kopuru mugatua dute. Talde honetakoak dira manipulatzaileak, robot industrialak eta robot kartesiarrak, eta lan-eremu nahikoa zabala edo luzea atzitu nahi denean, simetria-plano bertikalean dauden objektuei eragin behar zainean edo lurzoruan okupatzen den espazioa murriztu nahi denean erabiltzen dira.

• 2. Mugikorrak

Desplazatzeko gaitasun handia duten robotak dira, plataforma edo orgatan oinarritzen dira eta lokomoziorako sistema birakorrarekin hornituta daude. Urrutiko aginte bidez edo sentsoreen bidez ingurunetik jasotako informazioa erabiliz jarraitzen diote haien bideari. Robot horiek piezen garraioa ziurtatzen dute fabrikazio-kate baten puntu batetik bestera. Lurzoruan sartutako zirkuituen erradiazio elektromagnetikoak eragindako pisten bidez edo fotoeletrikoki detektatutako banden bidez gidatuta, oztopoak ekidin ditzakete eta adimen maila altu samarra erakutsi ere.

• 3. Androideak

Gizakien forma eta portaera zinematikoa osotasunean zein modu partzialean erakusten saiatzen diren robotak dira. Gaur egun androideak oso gutxi daude garatuta, ez dute erabilgarritasun praktikorik eta, nagusiki, esperimentazioari eta ikerkuntzari zuzenduta daude. Robot horien atal konplexuenetako bat, eta ikerkuntz lan gehienen aztergai dena, bi zangoen gaineko lokomozioa da. Kasu horretan, denbora errealean prozesua modu dinamiko eta koordinatuan kontrolatzea eta, aldiberean, robotaren oreka mantentzea da arazo nagusia.

• 4. Zoomorfikoak

Robot zoomorfikoak, zeinen artean androideak ere sar litezke zentzu ez murriztailean, hainbat izaki bizidun imitatzen dituzten lokomozio-sistemak dituzten robotak dira. Desberdintasun morfologikoez gain, robot zoomorfikoak bi kategoria nagusietan banatzea komeni da: ibiltariak eta ez ibiltariak. Robot zoomorfiko ez ibiltarien taldeak oso bilakaera txikia dauka. Japonian egindako esperimentuetan elkarren artean axialki akoplatutako segmentu zilindriko biselatuak erabili dira, biraketa-mugimendu erlatiboarekin hormituta. Zango anitzeko robot zoomorfiko ibiltariak asko dira eta hainbat laborategietan ari dira esperimentatzen, gerora, lur orotako ibilgailuen garapenari begira, pilotatuta zein autonomoak, eta lur malkartsuetan eboluzionatzeko gaitasunarekin. Espazioa esploratzeko eta sumendiak aztertzeko izango dira interesgarriak robot horien aplikazioak.

• 5. Hibridoak

Sailkapen zailekoak dira, aurretik azaldutakoen egituren konbinazioa dutenak, bai justaposizioz, bai konjuntzioz. Adibidez, gurpildun gailu segmentatu artikulatu batek robot mugikorren ezaugarriak ditu eta, aldiberean, robot zoomorfikoen ezaugarriak.

Ikus ere

• Bot
• Zibernetika
• Garun artifiziala
• Kodegailu birakaria
• Roboten arteko lehiak
• Konputazio ebolutiboa
• Ciborg
• Ingeniaritza elektromekanikoa
• Ingeniaritza mekatronikoa
• Domobot
• Domotika
• Adimen artifiziala
• Robot gitarra
• Microsoft Robotics Studio
• Multiplo
• Urbi
• Robot
• Robotika autonomoa
• Hezkuntz robotika
• Robotika ebolutiboa